<form><p>01、問 臺達交流伺服系統(tǒng)ASDA-M系列所提供DI/O功能與交流伺服系統(tǒng)ASDA-A2系列有何差異?
答 臺達交流伺服系統(tǒng)ASDA-M系列各軸各提供6個DI,3個DO；共有18個DI,9個DO。
交流伺服系統(tǒng)ASDA-A2則提供8個DI,5個DI。
ASDA-M系列硬件的DI與DO分別在三軸的50 PIN Connector上，透過韌體的轉(zhuǎn)換，可以將各軸6個DI與3個DO整合之后分配給其他軸使用。為避免一些共享DI重復(fù)及節(jié)省DI腳位，可透過參數(shù)設(shè)定三軸共享DI，目前提供三軸共享DI：
1.SON,伺服啟動:設(shè)定數(shù)值為0101(A接點)，0001(B接點)
2.ARST,異常重置: 設(shè)定數(shù)值為0102(A接點)，0002(B接點)
3.EMGS,緊急停止: 設(shè)定數(shù)值為0121(A接點)，0021(B接點)
在指定各軸DI/O的參數(shù)設(shè)定上，DI(P2-10~P2-15)及DO(P2-18~P2-20)功能參數(shù)設(shè)定中增加位4作為各軸DI/O的指定。
02、問 當(dāng)連接絕對型伺服系統(tǒng)時，如何設(shè)定絕對型編碼器?
答 設(shè)定步驟如下:
1.確認P2-69參數(shù)目前設(shè)定值(0x0èINC ；0x1èABS)，P2-69如果有修改設(shè)定必須重新上電功能才會生效，此參數(shù)特性與P1-01屬同一類型。
2.接上電池盒(已經(jīng)連接編碼器端與驅(qū)動器端，電池也安裝上)，首次上電會跳ALE60，此時需坐標初始化，ALE60才會消失。
3.坐標初始化有三個方法
尚未作坐標初始化時驅(qū)動器會出現(xiàn)ALE60，可以透過以下初始化方式排除:
(1)參數(shù)法：
設(shè)定P2-08è271后，設(shè)定P2-71è0x1,，此時ALE60會消失，但是當(dāng)電池電量低于3.1V會跳ALE61，否則正常情況面板看到會出現(xiàn)00000。
(2)DI法：
設(shè)定ABSE(0x1D)與ABSC(0x1F)，當(dāng)ABSE(ON)，ABSC設(shè)定由OFF變?yōu)镺N，系統(tǒng)將進行坐標初始化，完成后編碼器脈波將從重設(shè)為0且PUU將重設(shè)為P6-01數(shù)值。
(3)PR回原點法：
若設(shè)定在PR控制模式時，可以執(zhí)行PR回原點方式完成坐標初始化。
4.讀取馬達絕對位置:
(1)設(shè)定P2-70決定馬達絕對位置形式及讀取方式設(shè)定，
P2-70,bit0,DI/O讀取單位設(shè)定，讀取PUU(bit0=0)或Pulse(bit0=1)
P2-70,bit1,通訊讀取單位設(shè)定，讀取PUU(bit1=0)或Pulse(bit1=1)
(2)通訊讀取馬達位置單位為Pulse(P2-70=2,bit1=1,bit0=0):
設(shè)定P0-49=1或2(1:只更新編碼器數(shù)據(jù)；2:更新編碼器數(shù)據(jù)并將位置誤差清除為0)，P0-51代表馬達絕對位置圈數(shù)，P0-52代表馬達絕對位置脈波數(shù)
(3)通訊讀取馬達位置單位為PUU(P2-70=0,bit1=0,bit0=0)
設(shè)定P0-49=1或2(1:只更新編碼器數(shù)據(jù)；2:更新編碼器數(shù)據(jù)并將位置誤差清除為0)，P0-51=0，P0-52代表馬達絕對位置PUU
5.透過上位控制器讀取馬達絕對位置信息P0-51及P0-52
6.(1)當(dāng)編碼器電源低于3.1V時會出現(xiàn)ALE61
(2)當(dāng)絕對型系統(tǒng)初次上電尚未完成坐標初始化、編碼器電源低于1.2V或在低電壓狀況下更換編碼器電池，均會發(fā)生ALE60:馬達絕對位置遺失。
(3)使用非絕對型編碼器系統(tǒng)時，開啟絕對型功能設(shè)定P2-69=1時，會發(fā)生ALE69:馬達性是錯誤異常。
(4)編碼器絕對位置Pulse型式圈數(shù)溢位時會發(fā)生ALE62；PUU形式溢位時會發(fā)生ALE289。
03、問 交流伺服驅(qū)動器A2系列的PR與AB系列有何差異?
答
A2 的PR模式共有64個命令程序，程序#0為原點復(fù)歸，其余(#1~#63)為用戶定義的程序，觸發(fā)命令的方式歸納如下：
04、問 兩軸補間，ASDA-M 為什么可以比兩組ASDA-A2做的更好?
答 兩軸ASDA-A2的同步誤差，需要回到上位控制器再做判斷修正。
ASDA-M可以在CPU內(nèi)部交換兩軸的數(shù)據(jù)，以兩軸的誤差適時的做調(diào)整，不需要上位控制器，可以做的更快，更好。
05、問 使用臺達A2伺服系統(tǒng)內(nèi)部運動控制模式(Pr mode)，如何能確認伺服定位是否完成?
答 可以使用監(jiān)視變量或示波器觀察DO:MC_OK狀態(tài)，此DO僅適用于Pr控制模式。
其定義為當(dāng)DO:CMD_OK觸發(fā)，即Pr命令完成時；且DO:TPOS觸發(fā)，即目標位置到達同時發(fā)生。此時DO:MC_OK便會觸發(fā)。
此DO能確保運動命令有被確實執(zhí)行，并且確實到達目標位置，避免因為Pr命令該下達而沒有下達，此時馬達DO:TPOS仍然觸發(fā)，而以為運動命令完成的錯誤判斷。
06、問 ASDA-M 跟ASDA-A2 有何差異?
答 ASDA-M系統(tǒng)伺服將三臺伺服融合在同一機座內(nèi)，三軸同動控制，軸間交換數(shù)據(jù)，沒有時間延遲問題。軟件具備簡易的循圓分析功能，可強化系統(tǒng)問題的診斷能力。
07、問 臺達ASDA-A2伺服系統(tǒng)提供phase alignment功能，何謂phase alignment功能? 應(yīng)用場合為何? 與傳統(tǒng)系統(tǒng)架構(gòu)差異性?
答 所謂phase alignment功能即是所謂相位校正功能，系統(tǒng)會自動依據(jù)每次所偵測的周期觸發(fā)訊。作自動的修正調(diào)整，主要應(yīng)用在包裝機、封口機及高速寶特瓶貼標機(roll feeder)。此功能可以改善系統(tǒng)加工時所產(chǎn)生的累績誤差，并且在加工速度高低速快速切換時能確保定位的準確性至+-1mm以內(nèi)。
1.傳統(tǒng)系統(tǒng)架構(gòu):送料軸為系統(tǒng)主軸，切刀加工軸為系統(tǒng)跟隨軸，送料軸為等速度運動而切刀加工軸為變速度控制(可能采用傳統(tǒng)機械凸輪或者是A2伺服所內(nèi)建的電子凸輪)，此系統(tǒng)架構(gòu)主要缺點為加工速度產(chǎn)能較慢、馬達運轉(zhuǎn)加減速頻繁易造成馬達壽命縮短、系統(tǒng)穩(wěn)定性控制較難。
2.phase alignment新控制架構(gòu):切刀加工軸為系統(tǒng)主軸，送料軸為系統(tǒng)跟隨軸，此系統(tǒng)架構(gòu)因為主軸與跟隨軸皆為等速度運動，加工速度產(chǎn)能快，且搭配高速自動相位校正功能，在高低速快速切換時能確保加工精準性。
08、問 何謂COMPARE?
答 COMPARE的概念是利用運動軸的瞬時位置數(shù)據(jù)，與預(yù)先存放在數(shù)據(jù)數(shù)組中的數(shù)值做比較，待比較條件成立時就立即輸出一個信號DO4，作為后續(xù)運動控制使用。由于比較的動作是由硬件完成，沒有軟件延遲的問題，對于高速運轉(zhuǎn)的運動軸也可以準確的比較，本驅(qū)動器提供的COMPARE特性說明如下。
COMPARE比較的示意圖如下：
09、問 臺達伺服交流馬達驅(qū)動器在選型上如何善用減速機?
答 驅(qū)動器參數(shù)群組09-xx為通訊參數(shù)，用戶可在此群組中設(shè)定所有相關(guān)的通訊參數(shù)。
在機械系統(tǒng)上，減速機除了改變終端與速度端的速度比之外，還能夠降低終端慣量。其公式如下：
舉個例子來說，若是負載慣量為1000Kgm2；使用5比減速機，則慣量就縮小為40 Kgm2；使用10比減速機，則慣量縮小為10 Kgm2。
相同的機構(gòu)下，如果機臺操作速度固定，則馬達需要輸出的扭力也隨慣量減少而減少，但需要考慮是否馬達已達轉(zhuǎn)速上限(3000RPM or 5000RPM)
如馬達轉(zhuǎn)速上有余裕的情況下，選用適當(dāng)?shù)臏p速機，不但能降低慣量，將馬達轉(zhuǎn)速提升，并且可選用低一級的馬達，來達到優(yōu)化搭配。
10、問 A2伺服如何在位置模式(PT mode)設(shè)定全死循環(huán)功能
答 STEP1：接線確認
CN5位置反饋信號接頭（全閉回路）
提供外部光學(xué)尺或編碼器（A, B, Z格式），連接伺服形成全死循環(huán)回路。在位置模式，由上位機所下的脈沖位置命令便是參考外部的光學(xué)尺控制回路架構(gòu)，可參照手冊第六章。
STEP2：先確認驅(qū)動器的控制模式不在全死循環(huán)模式下
P1-74：
全死循環(huán)未完成設(shè)定好時，P1-74 “全死循環(huán)功能開關(guān)” 字段必需為0
STEP3：準備好PC軟件，先將P1-72設(shè)定為80000
STEP4：準備好PC軟件的示波器，
選擇馬達回授(1280000/rev)與光學(xué)尺回授觀察(兩個CHANNEL圴為32位)
STEP5：馬達一轉(zhuǎn)時，光學(xué)尺對應(yīng)脈波量計算：
假設(shè)客戶使用螺桿，則客戶會提供螺桿的Pitch，也會提供光學(xué)尺的分辨率
以一個Pitch為5mm，光學(xué)尺分辨率為0.5um的應(yīng)用，則可以計算出，馬達一轉(zhuǎn)時，光學(xué)尺回授論理上應(yīng)為
將伺服啟動，在安全不會撞機的前提下，利用JOG功能，低轉(zhuǎn)速讓馬達往一個方向移動， 此時觀察馬達與光學(xué)尺回授，例子如下圖：
以上圖為例，利用示波器觀察數(shù)值差量的功能，量得在同一段時間內(nèi)，馬達編碼器回授走了2326786個位移量，而光學(xué)尺回授走了-18178個位移量，此時利用公式：
，可以求得馬達一轉(zhuǎn)時，光學(xué)尺對應(yīng)脈波量約等于10000
假如客戶不是使用螺桿這種可以得知馬達單回轉(zhuǎn)時光學(xué)尺脈波量的應(yīng)用時，請利用上述方法來計算馬達單回轉(zhuǎn)時光學(xué)尺脈波量
假如客戶是使用螺桿這種可以得知馬達單回轉(zhuǎn)時光學(xué)尺脈波量的應(yīng)用時，請利用上述方法來確認馬達單回轉(zhuǎn)時光學(xué)尺脈波量是否跟理論值相近
STEP6：以上圖為例子，可以發(fā)現(xiàn)光學(xué)尺的脈波增加方向與馬達回授相反，此時利用P1-74的 ”光學(xué)尺回授正反相選擇” 設(shè)定為1，把回授訊號反向后，兩個脈波的增加方向會一致如下圖
STEP6：請讓馬達進行正反轉(zhuǎn)的動作，確認正反轉(zhuǎn)回授脈波量都是正常
上升時，運算出"馬達一回轉(zhuǎn)時光學(xué)尺的脈波量"約為10000，且增加方向同向
下降時，運算出"馬達一回轉(zhuǎn)時光學(xué)尺的脈波量"也約為10000，且增加方向同向
STEP7：
若螺桿類型的應(yīng)用，實測后，實際與理論的"馬達一回轉(zhuǎn)時光學(xué)尺的脈波量" 相近，則根據(jù)理論值設(shè)定好P1-72
若其他無法得知理論的 “馬達一回轉(zhuǎn)時光學(xué)尺的脈波量”應(yīng)用，則利用實際的 “馬達一回轉(zhuǎn)時光學(xué)尺的脈波量” 設(shè)定好P1-72
STEP8：
設(shè)定好P1-72與P1-74的"光學(xué)尺回授正反相選擇" 后，此時可以將P1-74 “全死循環(huán)功能 ” 打開
注意事項：當(dāng)使用全死循環(huán)時，回授訊號主要是參考光學(xué)尺，因此命令坐標是以光學(xué)尺為主，也就是，當(dāng)齒比為1：1的狀況下，脈波命令下1，就會去追隨光學(xué)尺回授1，必需注意齒輪比的使用與非全死循環(huán)時使用不可搞混
11、問 安裝伺服軟件在Win7作業(yè)環(huán)境下注意事項:
答 1.安裝時，請在”Setup.exe”上按鼠標右鍵，選擇”以系統(tǒng)管理員身份執(zhí)行”，來安裝伺服軟件。
2.安裝完后，如果無法正常使用伺服軟件，請在依據(jù)下列方式更改軟件的兼容性。
更改使用者兼容性 1. 請在軟件上按鼠標右鍵，選擇” 內(nèi)容”。
2. 再跳出的畫面，選擇” 兼容性”頁面，勾選下面兩各選項
(1). 以兼容模式執(zhí)行這個程序。同時在下拉式選單中選擇 ”Windows XP(Service Pack2)”或是(Service Pack 3)都可以
(2). 以系統(tǒng)管理員的身分執(zhí)行此程序
若在Win7操作系統(tǒng)上使用ASDA任何一套軟件，若無法開啟參數(shù)編輯器功能，請先手動更新下列設(shè)定 1.開啟控制臺-->BDE Administrator
(注：若未看到BDE Administrator項目，請將檢視方式改成小圖示即可看到)
2.開啟后，在畫面左邊的頁簽選擇Database，在Database上按左鍵，選Options，跳出如下圖畫面，選擇Windows3.1 and Windows 95/NT項目，然后按下OK即可。
3.接著開啟ASDA軟件，操作方式不變，即可正常使用ASDA軟件。
12、問 在A2系列伺服PR模式下，是否有如A系列一樣有Hold功能的DI，可供用戶作暫停PR模式之運動，待Hold之DI->off后，PR模式繼續(xù)執(zhí)行其未執(zhí)行完之動作流程?
答 A2系列伺服所提供之DI功能”STOP”有類似A系列之”Hold”之功能。
13、問 何謂A2數(shù)據(jù)數(shù)組?如何對數(shù)據(jù)數(shù)組作讀寫?
答 由于A2增加了許多運動控制功能，例如CAPTURE/COMPARE/E-CAM，這些功能都需要許多記憶空間來儲存運作所需的數(shù)據(jù)，所以驅(qū)動器保留了內(nèi)部一塊連續(xù)的記憶空間來滿足此需求。
數(shù)據(jù)數(shù)組的內(nèi)容無法直接被外界讀?。瘜懭耄仨毻高^系統(tǒng)參數(shù)P5-10 ~ P5-13來達成。
簡而言之，就是先于P5-11設(shè)定欲讀／寫的地址，然后讀／寫P5-12或P5-13即可存取數(shù)據(jù)數(shù)組的內(nèi)容。
SAMPLE:
若想要連續(xù)寫入３筆數(shù)據(jù)100,200,300到數(shù)據(jù)數(shù)組的地址11,12,13中，操作步驟如下：
一、面板寫入：使用P5-12（讀／寫窗口#1），因P5-13不支援由面板寫入：
1. 設(shè)定地址：寫入P5-11=11（第一筆寫入的地址）
2. 寫入資料：寫入P5-12=100（寫入到地址11，寫入后P5-11自動加1）
寫入P5-12=200（寫入到地址12，寫入后P5-11自動加1）
寫入P5-12=300（寫入到地址13，寫入后P5-11自動加1）
如此便已寫入完成，接著讀取地址11,12,13檢視內(nèi)容是否為剛才寫入的數(shù)值。
二、面板讀?。?利用P5-13（讀／寫窗口#2）可以依序讀取連續(xù)的內(nèi)容。
1. 設(shè)定地址：寫入P5-11=11（第一筆讀取的地址）
2. 讀取數(shù)據(jù)：面板顯示P5-13時，
第一次按SET鍵，顯示地址11的數(shù)據(jù)內(nèi)容100，按MODE鍵跳出
第二次按SET鍵，顯示地址12的數(shù)據(jù)內(nèi)容200，按MODE鍵跳出
第三次按SET鍵，顯示地址13的數(shù)據(jù)內(nèi)容300，按MODE鍵跳出
注：以P5-13每讀取一次數(shù)據(jù)后，P5-11自動加1，所以可以連續(xù)讀取。
若以P5-12每讀取一次數(shù)據(jù)后，P5-11不改變，無法自動讀取下一筆。
若使用通訊方式讀／寫數(shù)據(jù)數(shù)組，操作流程與面板類似，且P5-12與P5-13功能完全相同。
14、問 何謂伺服的低頻擺振？當(dāng)發(fā)生低頻擺振時如何處理？
答 若系統(tǒng)剛性不足，在定位命令結(jié)束后，即使馬達本身已經(jīng)接近靜止，機械傳動端仍會出現(xiàn)持續(xù)擺動。低頻抑振功能可以用來減緩機械傳動端擺動的現(xiàn)象。低頻抑振的范圍為1.0 ~ 100.0Hz。本功能提供手動設(shè)定與自動設(shè)定，但目前只有ASDA-A2系列機種支持此功能。
低頻抑振方式分為自動及手動方式：
(1) 自動設(shè)定
若用戶難以直接知道頻率的發(fā)生點，可以開啟自動低頻抑振功能。此功能會自動尋找低頻擺動的頻率。若P1-29設(shè)定為1時，系統(tǒng)會先自動關(guān)閉低頻抑振濾波功能，并開始自動尋找低頻的擺動頻率。當(dāng)自動偵測到的頻率維持固定后，P1-29會自動設(shè)回0，并會將第一擺動頻率設(shè)定在P1-25且P1-26設(shè)為1。第二擺動頻率設(shè)定在P1-27且將P1-28設(shè)為1。當(dāng)P1-29自動設(shè)回零后，低頻擺動依然存在，請檢查低頻抑振P1-26或P1-28是否已被自動開啟。若P1-26與P1-28皆為零，代表沒有偵測到任何頻率，此時請減少低頻擺動檢測準位P1-30，并設(shè)定P1-29 = 1，重新尋找低頻的擺動頻率。
(2) 手動設(shè)定
低頻抑振有兩組低頻抑振濾波器，第一組為參數(shù)P1-25 ~ P1-26，第二組為參數(shù)P1-27 ~ P1-28?？梢岳眠@兩組濾波器來減緩兩個不同頻率的低頻擺動。參數(shù)P1-25與P1-27用來設(shè)定低頻擺動所發(fā)生的頻率，低頻抑振功能唯有在低頻抑振頻率參數(shù)設(shè)定與真實的擺動頻率接近時，才會抑制低頻的機械傳動端的擺動。參數(shù)P1-26與P1-28用來設(shè)定經(jīng)濾波處理后的響應(yīng)，當(dāng)P1-26與P1-28設(shè)定越大響應(yīng)越好，但設(shè)太大容易使得馬達行走不順。參數(shù)P1-26與P1-28出廠值默認值為零，代表兩組濾波器的功能皆被關(guān)閉。
15、問 伺服煞車電阻使用時機為何？
答 當(dāng)伺服驅(qū)動器搭配馬達運轉(zhuǎn)時，若驅(qū)動器面板出現(xiàn)ALE05（回生能量異常）時，代表馬達回生產(chǎn)生的能量超過驅(qū)動器內(nèi)建回生電阻所能消耗的能量，此時必須安裝回生電阻，提高驅(qū)動器回生能量消耗速度。
ASDA-A2 220V系列內(nèi)建回生電阻規(guī)格：
ASDA-A2 400V系列內(nèi)建回生電阻規(guī)格：
使用回生電阻時需注意以下幾點：
1.請正確設(shè)定回生電阻之電阻值（P1-52）與容量（P1-53），否則將影響該功能的執(zhí)行。
2.若使用者欲以并聯(lián)方式增加回生電阻器之功率時，請確定其電阻值是否滿足限制條件。當(dāng)使用者要外接回生電阻時，請確定所使用之電阻值與內(nèi)建回生電阻值相同。若使用回生電阻瓦特數(shù)不夠時，可并聯(lián)相同之回生電阻用來增加功率。
3.在自然環(huán)境下，當(dāng)回生電阻器可處理之回生容量（平均值）在額定容量下使用時，電阻的溫度將上升至120°C以上（在持續(xù)回生的情況下）?；诎踩碛?，請采用強制冷卻方式，以降低回生電阻之溫度，或建議使用具有熱敏開關(guān)之回生電阻器。關(guān)于回生電阻器之負載特性，請向制造商洽詢。
4.使用外部回生電阻時，電阻連接至P、C端，P、D端開路。外部回生電阻請盡量選擇上表建議的電阻數(shù)。
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